Natif de la commune de Smallandsstenar, en Suède, le 5 septembre 1958, Lars Danielsson apprend le violoncelle au Conservatoire de Göteborg avant de s'intéresser au jazz et de passer à la contrebasse et à la basse électrique.
Il fait ses débuts discographiques en 1980 et joue dans diverses formations, dont des big bands. Un premier enregistrement en formation scandinave paraît en 1983, Time Unit. En 1986, il forme un quartette qui va durer dix-huit ans et connaître une reconnaissance internationale par les huit albums qu'il publie. Le premier paru cette même année sous le label Dragon Records, New Hands, le voit s'entourer de Dave Liebman (saxophone), Bobo Stenson (piano) et Jon Christensen (batterie). Cette équipe se reforme en 1994 pour l'album Far North, suivi de Live at Visiones (1997). Dans l'intervalle, Lars Danielsson enregistre en quintette Tia Dia (11987), puis Nightlight (1990), en duo avec le batteur Alex Acuna. En 1992, Fresh Enough réunit une palette de stars avec les participations de Bill Evans, John Scofield, Jack DeJohnette, Dave Liebman et Ulf Wakenius.
Trois ans après, le contrebassiste à la sonorité ronde et chaude invite la chanteuse Marilyn Mazur sur European Voices, double album qui accueille également Nils Petter Molvaer, Eivind Aarset, Nils Landgren, Michael Riessler, Tobias Sjögren et Lars Jansson. Deux enregistrements en trio lui font suite : Continuation (1994) et Origo (1997), avec le guitariste John Abercrombie et le batteur Adam Nussbaum. Lars Danielsson signe ensuite avec le label ACT. Cette collaboration commence avec l'album Libera Me (2004), qui comprend la chanteuse danoise Caecilie Norby, Nils Petter Molvaer et Jon Christensen. En 2006, Mélange Bleu est l'occasion d'un trio au sommet avec Bugge Wesseltoft et Molvaer.
Entre de nombreuses séances pour d'autres confrères, le musicien suédois forme un duo avec le pianiste polonais Leszek Mozdzer sur Pasodoble (2007), suivi par un dialogue à cinq avec l'ajout de Mathias Eick, John Parricelli et Eric Harland sur Tarantella (2009). En 2012, c'est avec Tigran Hamasyan, Magnus Öström, Arve Henriksen et John Parricelli que Lars Danielsson enregistre le premier volume du diptyque Liberetto. Le second volet, Liberetto II, paraît deux ans plus tard sans Henriksen. En 2016, le trio composé de Danielsson, Marius Neset et Morten Lund signe l'album Sun Blowing.
