Jon Anderson (chant), Chris squire (basse), Tony Kaye (claviers), Peter Banks (guitariste) et Bill Brufford (batterie), ont déjà une expérience musicale plus ou moins marquée lorsqu'ils forment la première mouture de Yes en 1968.
En pleine émergence de la scène progressiste anglaise, Yes se produit dans des clubs londoniens (Speakeasy, Marquee), participe à sa première émission de radio avec l'historique animateur John Peel, joue en première partie du concert d'adieu de Cream au Royal Albert Hall, et ouvre le set qu'offre Janis Joplin aux Londoniens au printemps 1969.
Leur premier album, judicieusement intitulé Yes (novembre 1969) paie une dette évidente aux maîtres de la pop, avec une reprise de The Byrds, ainsi qu'une visite un peu ampoulée de « Every Little Thing » des Beatles. Si tous les membres du groupe démontrent leur efficience à leur pupitre respectif, les vocaux maniérés d'Anderson et la basse typée de Squire retiennent plus particulièrement l'attention.
C'est au mois de juin 1970 que débute la valse des changements au sein du groupe : Banks s'en va remplacé par Steve Howe. Time and a Word (août 1970) utilise, un orchestre de studio pour enrichir la texture générale des chansons. Si les ventes en restent modestes, Yes construit toutefois sa réputation en enchaînant les premières parties.
Tout change avec la sortie de leur troisième album The Yes Album (avril 1971). Construit autour de compositions uniquement originales, il combine une instrumentation lourde et énergique héritière du hard-rock, des harmonies vocales savantes, et une batterie d'une grande inventivité, l'ensemble sous-tendu d'une inspiration très marquée par l'heroic-fantasy. The Yes Album entre dans le Top 10 des classements britanniques et réalise un bon parcours outre-Atlantique. Kaye est remplacé par Rick Wakeman. Wakeman est une prima donna, personnalité excessivement extravertie sur scène, et avide de technologie, multipliant les racks de synthétiseurs, orgues, pianos.
Fragile (décembre 1971) est considéré comme le premier chef d'oeuvre du groupe. L'iconographie prise en charge par le graphiste Roger Dean devient, par l'évocation de paysages oniriques, partie intégrante de l'univers du groupe : le logo imaginé par le dessinateur les accompagnera tout au long de leur carrière. Paradoxalement, l'album est mieux classé aux Etats-Unis (n° 4) qu'en Grande-Bretagne, et Yes réalise l'exploit de placer un single (« Roundabout ») dans le Top 15 américain.
Close to the Edge (septembre 1972) peaufine le canevas de Fragile : trois pièces gorgées de claviers triomphants, de vocaux alambiqués, de guitares énergiques, et d'emprunt culturel. Ce cinquième album, atteint les quatrième place britannique, et troisième position américaine des classements de vente. Dès la sortie du disque, Bruford, rejoint King Crimson. Il est remplacé par Alan White.
En mai 1973 est édité Yessongs : ce triple (en édition vinyle) album live, évoque les deux dernières tournées du groupe, et offre aux fans l'objet parfait. Plus long (plus de deux heures de musique), plus beau, plus perfectionniste, plus proche pourtant du documentaire que du disque-jalon, le disque entre dans le Top 10 en Grande-Bretagne, et en douzième position aux États-Unis.
Pour Yes, le challenge est alors simple, et redoutable : enregistrer un album aussi performant que ce qui précède. Tales from Topographic Oceans (janvier 1974) est attendu avec tant d'impatience que les seules pré-commandes lui confèrent le statut de disque d'or. Ce double-album (en édition originale), n'accueillant qu'un seul morceau par face, est à la fois considéré comme le pic du savoir-faire de Yes, mêlant inspiration raffinée et virtuosité, et le comble de la prétention. Tales from Topographic Oceans se retrouve au sommet des classements britanniques, et à la sixième place des ventes américaines.
En août 1974, Wakeman annonce son départ, il est remplacé par le Suisse Patrick Moraz. Techniquement, tout à fait de niveau, bien que clairement orienté vers un jazz-rock très électrique. Mais son charisme fait défaut, et on est loin de la diva Wakeman. Néanmoins, l'album Relayer (décembre 1974), encore une fois composé de deux suites complexes , ravit les fans, de ce côté-ci (4ème place) ou de l'autre côté de l'eau (5ème place des ventes).
Mais, à la fin de 1976, coup de théâtre, Wakeman annonce son retour. L'album Going for the One (août 1977) sanctionne le retour du groupe à un rock plus élémentaire, des chansons plus courtes, et accessibles. La constante reste le succès (numéro un en Angleterre), et l'hystérie des foules.
À la fin de l'année 1978, le nouvel album, Tormato (nouveau Top 10), précède une fois encore, tournée, et projets en solitaire. Au mois de mars 1980, constatant l'incapacité du groupe à travailler sur un nouvel album, Wakeman et Anderson quittent Yes. Il sont remplacés par le guitariste et chanteur Trevor Horn, et le claviériste Geoffrey Downes. Cinq mois plus tard, c'est ce line-up qui édite Drama : ce nouvel album se classe mieux en Angleterre (n°2) qu'aux Etats-Unis. Au mois d'avril 1981, Howe et Downes quittent Yes pour former Asia. Yes s'adjoint alors la collaboration du guitariste sud-africain Trevor Rabin.
C'est donc au mois de novembre 1983 que paraît l'album de la résurrection : produit par Trevor Horn, qui oriente le groupe vers un style immédiat, de rock contemporain bon à danser et à grosse guitare, 90125 (d'après le numéro de référence de catalogue de l'édition originale) est un triomphe, emmené par le single « Owner of a Lonely Heart » (qui atteint la première position des classements américains).
En 1987, Big Generator n'offre qu'une modeste suite à soin prédécesseur. D'autant que la branche historique du groupe commence à se déchirer par voie de justice sur l'usage du nom Yes.
En 1991, Union, enregistré par Bruford, White, Rabin, Howe, Anderson, Squire, Wakeman et Kaye, n'offre qu'une triste collection de chansons sans âme et mal produites. Au mois de mars 1994, la nouvelle mouture du groupe (Anderson, White, Kaye, Rabin) enregistre Talk, pour des ventes modestes. C'est la configuration historique (Anderson, Howe, Squire et Wakeman) qui enregistre en 1996 et 1997 deux albums (Keys to Ascension et Keys to Ascension 2)...jusqu'à ce que Wakeman claque une nouvelle fois la porte.
Yes prend ensuite deux configurations distinctes (incluant le claviériste russe Igor Khoroshev) : en studio (Open Your Eyes en 1997 ; The Ladder en 1999) et en tournée (c'est Howe qui anime les concerts dès cette période). C'est dans ce contexte troublé que sort Magnification (septembre 2001), enregistré en compagnie d'un orchestre symphonique.
Absent des studios pendant près d'une décennie, Yes se reconfigure entre membres historiques (Steve Howe, Chris Squire et Alan White) et nouvelles recrues. Oliver Wakeman prend le relais de son père aux claviers et le Canadien Benoît David a la lourde tâche de succéder à Jon Anderson. Après quelques concerts de rodage, dont un Olympia parisien le 11 novembre 2009, Yes renoue avec les studios pour l'album Fly from Here paru en juin 2011. C'est ensuite un chanteur américain qui officie au micro en la personne de Jon Davison, sosie vocal d'Anderson.
Les tournées qui suivent préparent l'enregistrement de l'album original Heaven & Earth, concocté avec le producteur Roy Thomas Baker. La sortie de ce vingt-deuxième recuil a lieu en juillet 2014 sous une nouvelle pochette signée Roger Dean. C'est le dernier auquel participe le bassiste historique Chris Squire, décédé d'une leucémie le 27 juin 2015 à son domicile de Phoenix, dans l'Arizona, alors que le reste du groupe continue sa tournée avec Billy Sherwood. Ce dernier occupe le poste de bassiste et de chanteur avec Jon Davison, aux côtés de Steve Howe, Geoff Downes et Alan White, présents sur le double album Topographic Drama - Live Across America, qui paraît en novembre 2017.
