Birmingham, fin des années 1960 : le bassiste et choriste Ian Hill et son ami d'enfance le guitariste et choriste Kenneth Keith Downing portent Judas Priest sur les fonds baptismaux du hard rock.
Le nom est choisi d'après la chanson de Bob Dylan « The Ballad of Frankie Lee and Judas Priest ». Après l'usuelle série d'atermoiements, de changements d'équipe, disputes et autres départs fracassants, ils appellent à leurs côtés en 1973 le batteur John Hinch, et le chanteur et harmoniciste Robert John Arthur Rob Halford (né le 25 octobre 1951, et beau-frère de Hill), grimpeur d'octaves patenté, et fan invétéré de Harley-Davidson, et de cuir clouté, ce qui sera d'une influence déterminante sur le look du groupe, de ses fans, et des groupes concurrents.
Cinq années durant, le groupe se rode dans l'ensemble des bars rock de la région, assurant les premières parties de tous les combos vedettes de passage. En 1974, Judas Priest intègre le second guitariste (claviériste et choriste) Glenn Tipton, et édite dans l'indifférence pratiquement générale son premier album (Rocka Rolla), disque mal enregistré - et pourtant produit par Rodger Bain, responsable des premiers albums de Black Sabbath. En 1976, et alors que le batteur Alan Moore a remplacé Hinch, sort un deuxième effort (Sad Wings Of Destiny, enregistré en janvier et février) qui ne déchaîne pas davantage les passions.
En 1977, pour ne pas surseoir aux bonnes habitudes, Moore tourne le coin, est remplacé par le batteur de sessions Simon Phillips. Le groupe enregistre alors un troisième album (Sin After Sin), produit par le bassiste de Deep Purple Roger Glover. En 1978, le batteur, de nouveau sur le départ, est remplacé par Les Binks, ce qui ne trouble pas outre mesure un groupe particulièrement prolifique, puisqu'il enregistre deux albums coup sur coup : Stained Glass, et Hell Bent For Leather (portant le titre de Killing Machine au Royaume-Uni).
En 1979, Judas Priest capitalise sur un succès exponentiel, en éditant un album en public (mais certains instruments sont retravaillés en studio), enregistré au Japon (Unleashed In The East). Ce dernier est l'album de la reconnaissance, pour la première fois dans l'histoire du groupe disque certifié de platine. En 1980, Binks maintient la tradition en étant remercié, et remplacé par le batteur Dave Holland, transfuge du groupe Trapeze. Les enregistrements se poursuivent néanmoins avec régularité (British Steel, qu'on entend beaucoup à la radio en 1980, Point Of Entry, assez timidement accueilli par les critiques en 1981, Screaming For Vengeance, deux fois certifiés disque de platine en 1982, en particulier grâce au marché américain, Defender Of The Faith et son orientation plus progressive en 1984, et Turbo, qui intègre, toujours avec le même succès, des synthétiseurs en 1986).
Après un nouvel album en public (Priest...Live !),Ram It Down, partagé entre nouvelles chansons et compositions plus anciennes, sort en 1988, mais le succès semble désormais échapper aux Britanniques. Holland se sépare alors du combo, et est remplacé en 1990 par le batteur et percussionniste Scott Travis (ancien de Racer X, groupe de heavy metal américain). Ce coup de jeune a comme conséquence directe l'enregistrement d'un album particulièrement violent (Painkiller). Judas Priest est alors poursuivi en justice par les parents de deux adolescents qui auraient commis une tentative de suicide (l'un des fans décède, le deuxième reste gravement défiguré au visage) en conséquence directe d'un message subliminal, supposé figurer dans l'une des chansons du groupe. Les plaignants sont déboutés.
Le départ d'Halford (tenté par une carrière en solo, et qui vient de se blesser dans l'une de ses coutumières et pétaradantes entrées en scène) en 1992 met Judas Priest en hibernation quatre années durant. C'est en effet en 1996 que le jeune chanteur - et fan du groupe - Tim The Ripper Owens permet la reprise des activités. Les albums se succèdent de nouveau : Jugalator (1997), et l'album en public '98 Live Meltdown (1998). La même année, Halford, du fond de sa retraite, se déclare homosexuel. Puis, les sessions reprennent : Demolition (2001), et un nouvel album (couplé à un dvd), alimenté de différents concerts (Live In London, 2003).
Au mois de juillet 2003, Halford réintègre la formation. En 2004, Dave Holland est incarcéré pour tentative de viol sur une jeune fille mineure à qui il inculquait quelques rudiments de batterie. Le 1er mars 2005 sort l'album Angel of Retribution. Au mois de juin 2008, Judas Priest consacre son nouvel (et double) album à l'astrologue français Michel De Nostredame, dit Nostradamus. L'enregistrement est suivi d'une pléthorique tournée des stades, de la Grande-Bretagne à la Suède en passant par l'Italie et la France. L'année 2010 voit l'attribution d'un unique Grammy Award pour la meilleure performance metal sur le titre « Dissident Aggressor ».
Malgré ce succès, Judas Priest perd en avril 2011 son guitariste et membre fondateur K. K. Downing. Il est remplacé par le jeune Richie Faulkner. Pour ce dernier, le baptême du feu en studio prend la forme de Redeemer of Souls, paru en juillet 2014 et dix-septième album studio du groupe, qui se classe n°6 aux États-Unis et donne lieu à une gigantesque tournée résumée dans le CD et DVD Battle Cry (2016), captation du concert au festival allemand de Wacken. De retour en studio, la formation de Rob Halford et Glenn Tipton accouche de l'album Firepower le 9 mars 2018, enregistré sans retouches avec le fidèle Tom Allom et le vétéran Andy Sneap. Ce dernier remplace sur la tournée Firepower World Tour Tipton, diagnostiqué dix ans plus tôt de la maladie de Parkinson.
